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机器人谐波减速器漏油该怎么处理

作者: 工之宝官方头条 评论: 0 浏览: 68 2020-05-09 10:21:11

机器人油滑脂渗漏比较常见,会引起减速器少油、断油,使齿轮啮合面磨损加剧,一系列的问题会导致机器人精度降低,更严重的甚至会出现事故,造成更大的经济损失。


另外,渗漏对环境造成污染,严重影响工厂6S建设,也会腐蚀基础设备。目前,很多机器人本体厂商给出的解决办法之一就是用抹布擦除,这不仅增加作业人员维护的工作量,也是治标不治本。那如何才能根除润滑脂渗漏问题呢?首先,我们需要分析减速器渗漏原因,然后再逐一提出解决方案。

谐波减速器渗漏原因

(1)减速器内外压力差

在减速器工作过程中,内部的各种摩擦副产生大量热量,导致内部温度升高、压力增大,在压差的作用下,润滑脂从缝隙中渗漏。减速器内部温升越高,渗漏的风险越大。

(2)油封结构设计不合理

例如,油封产生泵吸效应的前提是接触压力峰值要靠近油侧,当压力峰值靠近空气侧时,油侧压力梯度小于空气侧压力梯度,油封一定会发生泄漏。

(3)油封材料选择不对

如油封材料选择不合理,在高温作用下,油脂会加速橡胶的溶解,导致密封早期失效。另外,如果密封材料选择不恰当,可能导致密封轴早期磨损,发生泄漏现象。

(4)润滑脂选择不合理

润滑脂选择须按摩擦副的类型、工况、工作状态、环境条件和供脂方式等的不同而有所区别。选择不合理则会加速磨损,甚至造成设备故障。

(5)制造、装配工艺过程管控不严格

如注油量、密封轴的光洁度及倾斜、油封装配不正确等现象均可造成减速器渗漏。

针对渗漏问题的解决方案

(1)降低减速器的温升

那么如何才能降低减速器温升?答案是需要提升齿形设计,改善齿轮的啮合状况。

行业内各家减速器厂家对此都有不同的理解和设计,最终的目的就是提升齿形啮合的齿数。此外,要提升齿轮加工能力,如提高齿轮精度等级、齿面粗糙度等,降低摩擦生热。

(2)提升齿面的润滑能力,降低摩擦发热

提升油膜的缠绕效果:对传动件产生缠绕性的油膜,降低了传动件的磨损,提升油膜强度后可降低温升。另外,油膜的缠绕效果对于阻隔渗漏作用明显。

(3)密封设计

油封设计主要考虑润滑、密封和泵吸三种机制。油膜厚度、接触载荷、接触宽度、油封唇角、转速和弹簧偏移量等都对泵吸效应产生影响。只有当油侧唇角大于空气侧唇角时才存在泵吸,密封效果最佳;当油侧唇角小于空气侧唇角时,一定会泄漏。

另外,普通材料的油封在高温下长期使用容易产生老化等现象,因而油封材料的选择至关重要。

(4)密封轴设计

密封轴的光洁度、倾斜问题是导致泄露的因素之一。要想保证产品一致性,产品生产过程管控能力及加工能力是个考验。

(5)密封材料

选择油封的材料时,必须考虑材料对工作介质、工作温度及唇缘在轴高速旋转时的适应性等因素。

市场上通用的密封材质如NBR、PTFE等材料,缺点明显,如耐高温、耐磨、耐腐性能差,不柔软,伸缩性差,弹性差,跟随性差,低温环境下安装容易破裂等缺点。

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